Представники загону Coelacanthiformes (Actinistia) відомі із середнього девону; протягом палеозою жили у прісних водах, з початку мезозою перейшли в море. Нині представлені одним родом латимерія, що мешкає в Індійському океані біля берегів Коморських островів. Не мають хоан.
Спочатку кістепері мешкали в мілководних прісних водоймах, які відчували, ймовірно, нестачу кисню. В результаті у цієї лінії риб розвинулася мускулатура в основі плавців (щоб можна було рухатися з опорою на субстрат) та подвійне дихання (включаючи легеневе).
Це великі хижі риби. Одні чатували на видобуток у чагарниках водоростей і за зовнішньою формою були схожі на щук, інші були донними великоголовими рибами, схожими на сомів. Своя назва кістепері риби отримали за будову плавців, які мали м'ясисту основу.