Перші міста виникли близько 4 тис. років до зв. е. у густонаселених сільськогосподарських районах Месопотамії, у долинах «великих історичних річок».
4-3 тисячоліттями до нашої ери датуються відомі у світі стародавні територіальні центри: у Стародавній Месопотамії – Ур, Урук, Ніцер; Єгипті – Мемфіс, Фіви; Індії – Мохенджо-Даро, Хараппа; Греції – Спарта, Афіни.
Першим містом в історії в даний час вважається Еріда, заснований в Шумері приблизно в 5400 до н. е. Сьогодні це лише археологічна зона на півдні Іраку – жителі покинули Еріду приблизно у VI столітті до н. е.
Перші міста почали формуватись у районі Дворіччя близько 4 000 років до нашої ери. Вважають, що це стало можливим, оскільки люди почали розширювати власну економічну діяльність. Раніше вони могли дозволити собі тільки найнеобхідніше. Однак у подальшому почали з'являтися надлишки виробництва.