Перші прості ракети з'явилися ще в 13 столітті Китаї. Ескізи та креслення перших багатоступінчастих ракет з'явилися у працях військового техніка Конрада Хааса (1556) і вченого Казимира Семеновича (1650). Саме він, на думку багатьох фахівців, є першим винахідником багатоступінчастої ракети.
Витоки виникнення ракет більшість істориків відносять до часів китайської династії Хань (206 до н. е. – 220 рік н. е.), до відкриття пороху і початку його використання для феєрверків і розваг.
Сучасні ракети вперше з'явилися в Німеччині, де були успішно розроблені перші керовані ракети "Фау-1" та "Фау-2". Після закінчення Другої світової війни відразу кількома країнами було розроблено різні види ракетних систем.
Сергій Павлович Корольов (1907-1966) – радянський вчений та конструктор у галузі ракетобудування та космонавтики, головний конструктор перших ракет-носіїв, штучних супутників Землі, пілотованих космічних кораблів, основоположник практичної космонавтики, академік АН СРСР (1958), член президії АН СРСР (1960-1960 рр.).