Вважається, що спочатку романс з'явився в Іспанії, у XV-XVI століттях. Тоді іспанці називали романсом будь-який вірш, написаний романською «нелатинською» мовою. Вірш не обов'язково був ліричним, він міг розповідати про історичні події та військові подвиги героїв.
Власне кажучи, романс як жанр сформувався пізніше, тому й не вимагав спеціального терміна, хоча очевидно, що він розвинувся з пісні. Перші романси з'явилися приблизно XV ст., але справжній розквіт романсу розпочався у другій половині XVIII ст.
Аляб'єв Жанр російської романсу сформувався на хвилі віянь романтизму у першій половині ХІХ століття. Провідний внесок у його становлення зробили композитори Аляб'єв, Варламов та Гурильов. Багато романсах звучать циганські теми. Протягом XIX століття сформувалося кілька підджанрів – салонний романс, жорстокий романс та інші.
Камерний вокальний твір для голосу з інструментальним супроводом. Термін "Р." виник в Іспанії та спочатку позначав світську пісню на іспан. ("романському") яз., а не латинською, прийнятою в церк. піснеспіви.