У передніх рогах (правому та лівому) знаходяться тіла рухових нейронів, відростки яких через передній корінець, спинномозковий нерв та його розгалуження підуть до м'язів даного сегмента.
Нейрони спинного мозку (нижні рухові нейрони) розташовуються в нижніх відділах головного мозку (бульбарний відділ), а також шийному, грудному або поперековому відділах спинного мозку в залежності від того, до яких м'язів вони спрямовують свої сигнали.
У задніх рогах (вони вже й довші за передні роги) і частково в середній частині сірої речовини розташовуються тіла вставних нейронівдо яких підходять аферентні нервові волокна.
Рухові нейрони поділяють на центральні та периферичні за їх локалізації в організмі. Відповідно, центральні рухові клітини знаходяться у спинному та головному мозку, а периферичні безпосередньо в м'язах і приєднуються до них через аксони нейронів.