Вважається, що перші прапори, зроблені з тканини, з'явилися у китайців, індійців та римлянПроте деякі історичні факти вказують на те, що перші ткані прапори були зафіксовані в Китаї приблизно в 1100 році до н. е.
У XIII столітті вперше був піднятий Даннеброг перший відомий прапор в історії людства, що існує досі. Білий хрест на червоному полотнищі став символом Данії та натхненником дизайну інших прапорів Скандинавії.
Першим сучасним прапор вважається нідерландський революційний Прінсфлаг («прапор принца»), що складався із простих смуг замість геральдичних фігур.
Даннеброг є найстарішим діючим державним прапор, документально підтверджена історія якого сягає XIV століття.