Початком історії естонського прикордонного міста Нарва прийнято вважати 1223, коли панували на цій землі данці заснували фортецю на березі річки Нарова. Однак перші згадки про поселення на цьому місці з'явилися дещо раніше – у 1171 році. У Новгородському літописі він був відзначений як село Нарвія.
Нарва входила до складу Російської держави у 1558-1581 та 1590-1593 роках. В результаті програної російсько-шведської війни 1610-1617 років за Столбовським мирним договором 1617 Росія поступилася Швеції свою Іжорську землю, повністю втративши виходу до Балтійського моря.
Нарва – третє за величиною і найбільше російське місто Естонії: його населення становить близько 60 тисяч осіб, понад 95 відсотків з них – російськомовні. Більшість приїхали сюди в радянський період з інших регіонів СРСР, багато хто працював на "Кренгольмській мануфактурі" – найбільшому текстильному підприємстві республіки.
Після утворення в 1920 році Естонської Республіки багато населених пунктів отримали естонські назви, так і став Гунгербург з 1922 року називатися Нарва-Йіесуу.