Перші вітрильні судна з'явилися у Єгипті приблизно 3000 років до зв. е. Про це свідчать розписи, що прикрашають стародавні єгипетські вази. Однак батьківщиною човнів, зображених на вазах, є, мабуть, не долина Нілу, а довколишня Перська затока.
Вітрила з'явилися близько 5 тис. років тому. У Стародавньому Єгипті, Фінікії, Китаї, Стародавній Греції, Стародавньому Римі вони використовувалися на гребних судах як додатковий рушій. Перші вітрильні судна мали пряме вітрило, яке могло використовуватися тільки при попутному вітрі.
Вітрильні лінійні кораблі будувалися та застосовувалися з XVII століття і до початку 1860-х для морських боїв з використанням лінійної тактики.
Люди навчилися використовувати вітрило приблизно 5,5 тис. років тому. Судячи з малюнків і результатів розкопок, що збереглися, першими почали застосовувати вітрило єгиптяни.