Інтегруюча складова Її використовують для усунення статичної помилки. Вона дозволяє регулятору згодом врахувати статичну помилку.
ПІД регулятор складається з трьох складових: пропорційної P, що інтегрує I та диференціюючої D, формується просто як сума трьох значень, помножених кожна на свій коефіцієнт. Ця сума після обчислень стає керуючим сигналом, який подається на керуючий пристрій, позначимо його як out.
Налаштування ПІД–регулятора За ними визначаються передавальні функції системи автоматичного регулювання та обчислюються її параметри: Точність. Швидкість регулювання. Форма графіків перехідних процесів.
Пропорційно–інтегральний регулятор (ПІ-регулятор) – окремий випадок ПІД-регулятора. Є найбільш поширеним на практиці регулятором, в силу своїх переваг: Він здатний забезпечити нульову статичну помилку регулювання.