Лівінгстон Давид здійснив низку подорожей Південною та Центральною Африкою. Досліджував западину Калахарі, річку Кубанго, басейн річки Замбезі, озеро Ньяса, відкрив водоспад Вікторія, озеро Ширва, Бангвеулу та річку Луалабу; разом із Г. Стенлі досліджував озеро Танганьїка.
Під час експедиції з вивчення територій Центральної та Південної Африки шотландський місіонер та мандрівник Давид Лівінгстон 16 вересня 1859 року відкрив озеро Ньяса. Озеро Ньяса (також Малаві, анг.
Відмовившись від вивчення нижньої Замбезі, давно вже нанесеної на карту, Лівінгстон пішов північним рукавом річки до океанського порту Келимане. Зрештою, 20 травня 1856 року Лівінгстон досяг гирла Замбезі. Так він завершив грандіозну подорож – перетнув Африканський материк від Атлантичного до Індійського океану.
Отже, він відкрив саме водоспад, який згодом назвали Вікторія. Безпосередньо сам Давид Лівінгстон був досить відомим шотландським місіонером. Також він був дослідником спекотного Африканського континенту.