Усі комахи мають шість ніг, через що іноді клас раніше називали Hexapoda – шестиногими. Ноги прикріплюються до нижньої сторони грудей (тороксу) – по одній парі ніг до кожного грудного членика.
Плавальні кінцівки. до вершини і густо посаджені довгими волосками та щетинками, що збільшують гребеневу поверхню ноги. Цей тип ніг властивий водяним комахам; плавальні бувають задні, рідше середні ноги. Приклад: жуки-плавунці (рис. 2, б), жуки-водолюби та клоп-гладиш.
Лапка – кінцевий відділ ноги комах, який розділений на членики та у верхній частині рухомо з'єднаний з гомілкою.
Від тазикової западини по порядку йдуть тазик, потім вертлуг, стегно, гомілка та лапка. Перші два членики «відповідають» за рухливість ноги щодо тіла, решта – за переміщення комахи по поверхні. Місце з'єднання стегна та гомілки – як і в організмі вищих тварин – називається коліном, або колінним зчленуванням.