Основні колісні формули, що використовуються на вантажівках: 4х4. Двохосний з повним приводом, де момент від двигуна передається на обидві пари коліс. 6х2. З трьома осями, з яких тільки остання третя вісь є у автомобіля ведучою.
В автопарку сучасного транспортного підприємства найчастіше використовуються дво- та тривісні тягачі. У формулі відображається принцип розподілу тяги двигуна між колесами. Вона позначається двома цифрами: перша – це загальне кількість коліс, а друга показує, скільки з них провідних (наприклад, "4х2", "4х4").
Виходячи зі сказаного вище, тягачі відрізняються від сідельних тягачів тим, що перші – це тип транспортних засобів. Він включає різні види: кар'єрні, буксирні, сідельні, баластові, аеродромні. А другі — це лише один із видів ТЗ усередині даного типу.
Наприклад, колісна формула 6 × 4 означає, що автомобіль має 6 коліс, 4 з яких провідні (наприклад, ЗІС-6).