Найраніша згадка інструменту типу клавесину (clavicembalum, від лат. clavis – ключ або пізніше клавіша і cymbalum – цимбали) фігурує в джерелі 1397 року з Падуї (Італія). Згадка музичного інструменту під назвою «clavichord» відома з 1404 року. 1397 року з Падуї (Італія). Згадка музичного інструменту під назвою "clavichord" відома з 1404 року.
На початку XVI століття широкі клавіші замінили зручнішими — вузькими, з допомогою яких грають і зараз. Тим самим орган став клавішним духовим інструментом. Перший струнний клавішний інструмент – клавікорд. Він з'явився у пізнє Середньовіччя, хоча ніхто не знає, коли саме.
1709 року Механіка сучасного фортепіано була винайдена італійським майстром Крістофорі близько 1709 року, у його конструкції молоточки перебували під струнами. Конструкція була названа gravicembalo col piano e forte, звідки й пішла сучасна назва інструменту.
Від головних своїх попередників – клавікорду та клавесина – відрізняється тим, що звук у ньому витягується ударом молоточка по струнах, у той час як у клавікорді металевий штифт, з'єднаний з клавішею, стосується струни і ділить її на дві частини – звучить і пасивну (цим визначається висота звуку), а в клавесині …