Формулювання Закону було вперше сформульовано І. Ньютоном у книзі «Математичні засади натуральної філософії» (1687): Дію завжди є рівна і протилежна протидія, інакше взаємодії двох тіл один на одного між собою рівні і спрямовані в протилежні сторони.
Сили взаємодії двох тіл дорівнюють за величиною, протилежно спрямовані, і діють вздовж прямої, що з'єднує ці тіла: F → 1 = − F → 2 .
Ньютон сформулював перший закон механіки так: Будь-яке тіло продовжує утримуватися у своєму стані спокою або рівномірного та прямолінійного руху, поки і оскільки воно не спонукається докладеними силами змінити цей стан. З сучасної точки зору, таке формулювання є незадовільним.
3 закон Ньютона говорить нам про те, що на будь-яку дію знайдеться протидія. Причому, у буквальному значенні: Два тіла впливають одне на одного з силами, протилежними за напрямом, але рівними за модулем. Іншими словами, третій закон Ньютона – це закон дії та протидії.