Вперше дзеркальні нейрони були виявлені та описані Джакомо Ріццолатті, Лучано Фадігою, Вітторіо Галлезе та Леонардо Фогассі в університеті міста Парма, Італія, в експериментах на макаках із введенням мікроелектродів у зону F5 (премоторна кора) на початку 1990-х років.
Іони генерують електричний заряд (потенціал дії), що рухається по тілу нейрона. Вперше нейрони були виявлені в 1837 році Яном Пуркіньє при вивченні клітин мозочка. Важливе значення для науки мало винахід методу Гольджі у 1873 році, що дозволяв фарбувати окремі нейрони.
Теорія, згідно з якою «система дзеркальних нейронів … необхідна виникнення тих форм спільного, чи розділеного коїться з іншими, досвіду, завдяки яким кожен із нас здатний діяти як індивід, а й як член суспільства».