У 1839—1840 роках коваль Кіркпатрік Макміллан у маленькому селі на півдні Шотландії удосконалив винахід Дреза, додавши педалі та сідло. Таким чином, Макміллан створив велосипед, схожий на сучасний. Педалі штовхали заднє колесо, з яким вони були з'єднані металевими стрижнями за допомогою шатунів.
Офіційною датою винаходу велосипеда вважається 1817, коли німецький професор барон Карл фон Дрез створив макет «машини для бігу». Але авторство чудо-машини приписували багатьом іншим людям. Мабуть, найвідомішим із них є італійський художник епохи Відродження Леонардо да Вінчі.
В 1817 німецький професор барон Карл фон Дрез з Карлсруе створив, а в 1818 запатентував перший двоколісний самокат, який він назвав "машиною для бігу" (Laufmaschine). Самокат Дреза був двоколісним, забезпечений кермом і виглядав загалом, як велосипед без педалей; рама була дерев'яною.
Далі згадка про винахід схожим на велосипед з'явилося у Німеччині, воно належить до 1817 року. Хоча це був не зовсім велосипед, педалі були відсутні, це був скоріше маленький дерев'яний двоколісний самокат із сідлом, який його творець, німецький професор барон Карл фон Дрез назвав "машиною для ходьби".