Походження феодалізму пов'язане з розпадом родоплемінного ладу, останньою стадією якого була так звана військова демократія. Воїни дружин вождів отримували у володіння землі з селянами (особливо за завоювання) і ставали, таким чином, феодалами.
У Західній Європі феодалізм виник на ґрунті розпаду римського рабовласницького суспільства, з одного боку, та розкладання родового ладу у племен-завойовників – з іншого; він склався внаслідок взаємодії цих двох процесів.
Складання феодалізму почалося у народів Закавказзя у 1-й половині 1-го тис. зв. е.., у народів Середньої Азії в 5-8 ст., у східних слов'ян у 6-8 ст., у народів Прибалтики в 9-11 ст. Формування ранньофеодальних відносин завершилося у Закавказзі та Середній Азії у 9—10 ст., у східних слов'ян у 11 ст.