Тула стоїть на невеликій річці Упе (правій притоці Оки) при впаданні в неї річки Тулиці, від якої, як вважається, і походить назва міста.
Назва «Тула», мабуть, тісно пов'язане з річкою Тулицею і швидше за все тлумачиться, як «приховане, недоступне місце, затулля, притулок для захисту». Перше Тульське городище знаходилося правому березі Упи, поблизу гирла Тулиці. Згодом заселився і протилежний берег Упи.
Походить від (припуст.) Діал. тула́ «притулок, притулок», сарат.
Мешканці Тули розповіли мандрівникові, що «Тули раніше вони мешкали слободою, яка розташовувалась у 2-3 версти вище за течією від гирла річки Тулиці, при злитті з нею річки Комаренки, яка нині (до 1781 року) г.) вже пересохла». Слобода, або, як стверджують старожили, «початковий Місто», називався "Комаренським".