Рання історія жирафів пов'язана з еволюцією всього сімейства жирафових. Відколовшись від інших оленеподібних парнокопитних у міоцені, предки сучасних жирафів кілька мільйонів років тому мешкали по всій Європі, Азії та Африці.
Осикони – рого-або пантоподібні виступи на головах жирафів обох статей, самців окапі та їх вимерлих родичів, таких як сиватерії та клімакоцератиди. Серед сучасних тварин лише жирафи і окапі мають справжні осікони.
Їхні ліктьові залози виділяють токсичну отруту, що викликає у людини задуху, а іноді й смерть. Тварини злизують його, що робить укус дуже болючим та небезпечним.